| Libellé du cours : | Commande de systèmes |
|---|---|
| Département d'enseignement : | EEA / Electronique Electrotechnique Automatique |
| Responsable d'enseignement : | Monsieur CHRISTOPHE SUEUR |
| Langue d'enseignement : | Français |
| Ects potentiels : | 0 |
| Grille des résultats : | |
| Code et libellé (hp) : | LA2_A_EEA_CSY - Commande de système |
Equipe pédagogique
Enseignants : Monsieur CHRISTOPHE SUEUR
Intervenants extérieurs (entreprise, recherche, enseignement secondaire) : divers enseignants vacataires
Résumé
Cet enseignement présente un approfondissement des techniques de commande de processus linéaires multivariables à partir de la représentation d'état. Les étapes de modélisation, analyse, commande et observation sont expliquées d’un point vue théorique, mais aussi mises en oeuvre sur des exemples physiques avec simulation sur Matlab.
Objectifs pédagogiques
Connaissances travaillées Représentation d’état d’un système continu Notion de représentation d’état (concept de variable d’état, approche physique…) Définition d’un cahier des charges (précision, rapidité, stabilité) Notion de commande par retour d’état (propriété de commandabilité, placement de pôles) Notion de commande intégrale (concept d’intégrateur, annulation de l’erreur en régime permanent) Notion d’estimateur d’état (propriété d’observabilité). Conception d’un estimateur (observateur) d’état Extension : principe de linéarisation autour d’un point de fonctionnement. Application : Mise en oeuvre sur Matlab : analyse de la performance de la commande par retour d’état de modèles de divers systèmes physiques Commande de la vitesse et de l’orientation d’un robot Linéarisation : étude d’un pendule, étude du phénomène de tangage (porte avion) À l’issue du cours, l’élève sera capable de : - Identifier et modéliser un processus continu - Définir un cahier des charges - Elaborer des techniques de commandes avancées à partir de la représentation d’état Contribution du cours au référentiel de compétences ; à l’issue du cours, l’étudiant aura progressé dans : - Appréhender un problème technique - Analyser et mettre en place une démarche scientifique de résolution de problème - Apporter une solution à un problème - Analyser et mettre en place une démarche scientifique de résolution de projets complexes - Spécifier un système - Concevoir un système - Réaliser et exécuter des jeux de tests - Réaliser des intégrations techniques - Travailler en équipe
Objectifs de développement durable
Modalités de contrôle de connaissance
Dernier Contrôle Bloqué du cours
Commentaires: Le contrôle continu sera décomposé en : 1 note en TP, 1 note de travail personnel (1 exercice personnel), 1 note de test en séance
Ressources en ligne
Pédagogie
- Enseignement principalement en présentiel, sous forme de cours TD et TP - Utilisation de Matlab en TP, poly de TP.
Séquencement / modalités d'apprentissage
| Nombre d'heures en CM (Cours Magistraux) : | 0 |
|---|---|
| Nombre d'heures en TD (Travaux Dirigés) : | 0 |
| Nombre d'heures en TP (Travaux Pratiques) : | 0 |
| Nombre d'heures en Séminaire : | 20 |
| Nombre d'heures en Demi-séminaire : | 4 |
| Nombre d'heures élèves en TEA (Travail En Autonomie) : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en TNE (Travail Non Encadré) : | 0 |
| Nombre d'heures en CB (Contrôle Bloqué) : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en PER (Travail PERsonnel) : | 0 |
| Nombre d'heures en Heures Projets : | 0 |
Pré-requis
- Transformée de Laplace - Automatique des systèmes continus par approche transfert - Algèbre linéaire : Matrices (polynôme caractéristique - valeurs propres)