| Libellé du cours : | Commande des systèmes dynamiques par l'approche état |
|---|---|
| Département d'enseignement : | EEA / Electronique Electrotechnique Automatique |
| Responsable d'enseignement : | Monsieur CHRISTOPHE SUEUR |
| Langue d'enseignement : | Français |
| Ects potentiels : | 0 |
| Grille des résultats : | |
| Code et libellé (hp) : | LE4_8_ISII_EEA_CSD - Commande des syst. dynamiques |
Equipe pédagogique
Enseignants : Monsieur CHRISTOPHE SUEUR / Monsieur WILFRID PERRUQUETTI
Intervenants extérieurs (entreprise, recherche, enseignement secondaire) : divers enseignants vacataires
Résumé
Cet enseignement présente un approfondissement des techniques de commande de processus linéaires multivariables, à partir de la représentation d'état. Les concepts de saturation, non linéarité sont présentés sur des exemples physiques et analysés avec Matlab.
Objectifs pédagogiques
À l’issue du cours, l’élève sera capable de : - Identifier et modéliser un processus continu - Définir un cahier des charges - Elaborer des techniques de commandes avancées à partir de la représentation d’état Contribution du cours au référentiel de compétences ; à l’issue du cours, l’étudiant aura progressé dans : - Appréhender un problème technique - Analyser et mettre en place une démarche scientifique de résolution de problème - Apporter une solution à un problème - Analyser et mettre en place une démarche scientifique de résolution de projets complexes - Spécifier un système - Concevoir un système - Réaliser et exécuter des jeux de tests - Réaliser des intégrations techniques - Travailler en équipe Connaissances travaillées: Partie I : Représentation d’état Notion de représentation d’état (concept de variable d’état, approche physique…) Notion de commande par retour d’état (propriété de commandabilité, placement de pôles) Notion d’estimateur d’état (propriété d’observabilité) Notion de pôles et zéros d’un modèle Application : Résolution du problème de l’orientation d’un robot Etude de la problématique de la saturation Résolution du problème de l’anti-balancement (Ordre 4 NL avec saturation, état non mesuré, problème de linéarisation) Partie II : Commande d'un système complexe (multivariable) Notion de système multivariable Découplage entrée-sortie par retour d’état (concept de découplabilité, concept de structure à l’infini et de structure finie, analyse des propriétés d’un modèle découplé…) Application sur des exemples physiques: résolution du problème de l’hélico (Modèle d’ordre 6 + perturbation + saturation état non mesuré + MIMO + NL) Compétences développées: - Appréhender un problème technique - Analyser et mettre en place une démarche scientifique de résolution de problème - Spécifier un système - Appréhender un projet complexe - Concevoir un système - Réaliser des intégrations techniques
Objectifs de développement durable
Modalités de contrôle de connaissance
Contrôle Continu
Commentaires: Le contrôle continu sera décomposé en : 1 note en TP, 1 note de travail personnel (1 exercice personnel), 1 note de test en séance
Ressources en ligne
Pédagogie
- Enseignement principalement en présentiel, sous forme de cours TD et TP - Utilisation de Matlab en TP, poly de TP.
Séquencement / modalités d'apprentissage
| Nombre d'heures en CM (Cours Magistraux) : | 18 |
|---|---|
| Nombre d'heures en TD (Travaux Dirigés) : | 16 |
| Nombre d'heures en TP (Travaux Pratiques) : | 8 |
| Nombre d'heures en Séminaire : | 0 |
| Nombre d'heures en Demi-séminaire : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en TEA (Travail En Autonomie) : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en TNE (Travail Non Encadré) : | 0 |
| Nombre d'heures en CB (Contrôle Bloqué) : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en PER (Travail PERsonnel) : | 0 |
| Nombre d'heures en Heures Projets : | 0 |
Pré-requis
- Transformée de Laplace - Automatique des systèmes continus par approche transfert - Algèbre linéaire : Matrices (polynôme caractéristique - valeurs propres)