| Libellé du cours : | Informatique des systèmes embarqués: commande d'actionneur pour système robotisé |
|---|---|
| Département d'enseignement : | EEA / Electronique Electrotechnique Automatique |
| Responsable d'enseignement : | Monsieur ANTOINE BRUYERE |
| Langue d'enseignement : | Français |
| Ects potentiels : | 0 |
| Grille des résultats : | |
| Code et libellé (hp) : | LA1_A_EE_EEA_ISE - Informatique des systèmes emb. |
Equipe pédagogique
Enseignants : Monsieur ANTOINE BRUYERE / Monsieur EMMANUEL DELMOTTE / Monsieur FERREOL BINOT / Monsieur PATRICK BARTHOLOMEUS
Intervenants extérieurs (entreprise, recherche, enseignement secondaire) : divers enseignants vacataires
Résumé
Ce cours porte sur les principes de la commande d’actionneurs, en vue de leur intégration sur un système robotisé. Après une présentation du contexte industriel qui aboutit à une définition et une architecture générique de l’actionneur, le cours reprend les bases de la programmation par µ-contrôleur et guide l’étudiant pas à pas vers le développement de commandes numériques d’actionneurs de plus en plus complexes. Chaque étape est validée sur maquette expérimentale. Les notions élémentaires du traitement des signaux aux interfaces entre les sous-ensembles du système sont également étudiées, depuis la conversion analogique-numérique au niveau de la couche matérielle, jusqu’à la communication par bus (typiquement CAN) entre l’actionneur et le système de supervision.
Objectifs pédagogiques
- Comprendre la notion d’actionneur et son rôle dans la mise en œuvre d’un système industriel complexe (typiquement un robot) ; - Savoir décrire l’architecture d’un système en faisant apparaitre l’ensemble des actionneurs et la nature des interfaces de chacun ; - Décomposer l’actionneur en couches matérielle (dédiée à l’axe de puissance) et logicielle (dédiée à l’axe de commande) ; - Au niveau de la couche matérielle : repérer les éléments de conversion d’énergie et plus spécifiquement le modulateur d’énergie en interface avec l’axe de commande. Comprendre le rôle de l’électronique de puissance pour la mise en œuvre des systèmes modernes ; - Au niveau de la couche logicielle : savoir programmer un µ-contrôleur pour réaliser la commande asservie d’un actionneur électromécanique ; - A l’interface avec l’outil de supervision : savoir configurer le bus de communication et tester quelques interactions entre actionneurs pour assurer une fonction système complexe.
Objectifs de développement durable
Modalités de contrôle de connaissance
Contrôle Continu
Commentaires:
Ressources en ligne
Pédagogie
Enseignements en séminaire Cours/TD/TP, avec vérifications expérimentales sur maquette et outils de simulation (Matlab Simulink).
Séquencement / modalités d'apprentissage
| Nombre d'heures en CM (Cours Magistraux) : | 4 |
|---|---|
| Nombre d'heures en TD (Travaux Dirigés) : | 18 |
| Nombre d'heures en TP (Travaux Pratiques) : | 18 |
| Nombre d'heures en Séminaire : | 0 |
| Nombre d'heures en Demi-séminaire : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en TEA (Travail En Autonomie) : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en TNE (Travail Non Encadré) : | 0 |
| Nombre d'heures en CB (Contrôle Bloqué) : | 0 |
| Nombre d'heures élèves en PER (Travail PERsonnel) : | 0 |
| Nombre d'heures en Heures Projets : | 0 |
Pré-requis
Connaissances de base en électricité et en programmation (langage C).